信濃の名族、小笠原長清の七男朝光が佐久郡大井郷に住んで大井を称したことに始まる。武田氏に仕え、中でも平賀城主であった玄信の武勇が知られる。耳取政成は武田信玄、勝頼に仕え、武田氏滅亡後は徳川家康に仕えて耳取郷を安堵されている。家紋は松皮菱。