1596年から1601年にかけて藤堂高虎が築いた城です。城の周囲を丹念に廻っても城の形が分からないと言われる城でもあります。

1614年から伊達政宗の子の伊達秀宗が城主となり、以降、代々、伊達家の城として存続しました。